Oferta de PIBIC Remunerado na Área de Robótica Aérea

Terça-feira, 26 de julho de 2022

Última modificação: Terça-feira, 26 de julho de 2022

Considerando o Resultado Final das Propostas Homologadas nos Editais DPPG Nº 103/2022 – PIBIC, a Coordenação do Curso de Engenharia de Controle e Automação informa, à pedido do Professor Orientador do Projeto, Prof. Murillo Ferreira, que o mesmo fará uma seleção de um eventual bolsista. 

Segue abaixo algumas informações sobre o PIBIC contemplado:

TÍTULO: 

MODELAGEM E CONTROLE DE UM VEÍCULO SUPERATUADO DO TIPO TILT-ROTOR

RESUMO: 

“Robôs voadores com propulsores direcionais são normalmente sistemas superatuados que oferecem segurança, versatilidade e redução de custos em inspeções. Além disto, sistemas superatuados geralmente requerem métodos de alocação de controle não lineares para mapear as Ações de Controle Virtuais (ACVs) em Ações de Controle Reais (ACRs). Esse processo exige esforços computacionais que, às vezes, são limitados em plataformas robóticas embarcadas. Levando isso em consideração, este projeto visa modelagem e controlar em simulação um novo protótipo de Veículo Aéreo Não Tripulado (VANT), do tipo Hexacóptero Tilt-Rotor (HTR) superatuado. Sua topologia terá 2 dos 6 atuadores com inclinação totalmente independente, o que disponibiliza também alta manobrabilidade. Neste arranjo, todo motor de propulsão e servomotor tem seu sinal de comando processado de forma simples e com baixo custo computacional pois a técnica de alocação de controle pode ser embarcada até mesmo em placas de controle tradicionais. Esta técnica foi baseada no trabalho de Santos (2019), onde o sistema não-linear inicial é dividido em subsistemas lineares parcialmente dependentes. Para esse propósito, as ACRs são divididas em conjuntos menores, usados sequencialmente para linearizar e resolver o sistema. Para melhorar a redução da matriz de eficácia de controle não-linear inicial, é possível selecionar para cada subconjunto um arranjo diferente de ACVs. Contudo, a escolha deste arranjo pode gerar ausência, parcial ou completa superposição das ACVs nos subsistemas. Além disso, a superatuação aqui proposta aumentará sua capacidade de guinada e domínio de atuação: a velocidade de avanço/recuo. No que se refere às técnicas de controle, serão utilizados controladores em cascata P-PID na configuração Successive Loop Closure, em todos os 5 graus de liberdade manipulados.”

VIGÊNCIA DO PIBIC: 01/09/2022 a 31/08/2023

VALOR DA BOLSA: R$ 500,00 (Quinhentos reais)

 

Os discentes interessados devem enviar histórico escolar para o e-mail do professor orientador (murillo.ferreira@cefetmg.br) até o dia 19/08/2022, manifestando o interesse.

Vale destacar que para o referido projeto, os interessados devem ter concluído a disciplina de CONTROLE AUTOMÁTICO II.